Nel 1772 Lagrange mostrò che avrebbero dovuto esistere due zone dell'orbita di Giove
dove avrebbero potuto stare stabilmente alcuni asteroidi.

Queste due aree si trovavano a 60° prima e dopo del pianeta prendendo il Sole come centro degli angoli.

Nel 1908 si scoprì il primo di questi asteroidi che venne chiamato Achille.
In seguito tutti furono definiti troiani dai nomi degli eroi cantati da Omero nell'Iliade.